Is modh é clár nasctha Yaskawa Robotics a úsáidtear chun il-róbait nó gléasanna a rialú chun oibriú le chéile, go minic i gcórais uathoibrithe casta. Seo a leanas bunchoincheapa agus modhanna úsáide na gclár nasctha:
An coincheap bunúsach de chláir naisc
1. Sainmhínigh an gaol nascála:
- Sainmhínigh an gaol nasc idir róbait iolracha sa chóras rialaithe. Is féidir naisc a shioncronú, a mhalartú nó a chomhordú ar bhealach eile.
2. Socraigh an caidreamh máistir-daor:
- Déan amach cé acu róbat nó gléas atá ina mháistir agus cé hé an sclábhaí. Eisíonn an máistir robot rialaithe treoracha, agus déanann an robot rialaithe sclábhaithe gníomhartha comhfhreagracha de réir na dtreoracha a fuarthas.
3. Aistriú Sonraí:
- Tarchur sonraí trí phrótacail chumarsáide (eg Ethernet, EtherCAT, etc.). Cinntigh cumarsáid fíor-ama idir robots chun gluaiseachtaí a choinneáil sioncronaithe agus comhordaithe.
Conas a úsáid:
1. Scríobh clár:
- Cláir rialaithe a scríobh ag baint úsáide as teangacha ríomhchlárúcháin Yaskawa Robotics mar MotoPlus nó Inform II. Sainmhínigh seicheamh gníomhaíochta agus loighic nasctha gach róbat sa chlár.
2. Rialú sioncrónach:
-Cuir orduithe sioncrónaithe leis an máistirchlár robot agus seol comharthaí sioncrónaithe chuig an robot sclábhaithe. Faightear comharthaí sioncrónacha sa chlár robot sclábhaithe agus déantar gníomhartha comhfhreagracha de réir na gcomharthaí.
3. Dífhabhtú agus Optamú:
- Rith an clár nasctha chun féachaint an bhfuil gníomhartha gach róbait sioncrónaithe agus comhordaithe. Trí na paraiméadair agus an mheicníocht sioncrónaithe sa chlár a choigeartú, déantar an éifeacht nasctha a uasmhéadú.
Clár samplach
Seo sampla de chlár nasctha simplí, ag glacadh leis go gcaithfidh dhá róbat tosú agus stopadh ag an am céanna:
Máistirchlár rialaithe robot:
``` eolas
'Clár robot rialaithe máistir
NOP
Glaoch ar POST:SYNC_START
'Gníomh robot
MOVL C000
MOVL C001
GALAIR OIBRE:SYNC_STOP
CRÍOCH
```
Clár robot daor:
``` eolas
Clár robot daor
NOP
FAN SIG#(1)AR
'Gníomh robot
MOVL C100
MOVL C101
FAN SIG#(1) AS
CRÍOCH
```
Sa sampla seo, seolann an máistirróbait comhartha sioncrónaithe trí ghlao a chur ar na fo-ghnáthaimh 'SYNC_START' agus 'SYNC_STOP', agus faigheann an róbat sclábhaí an comhartha tríd an ordú 'WAIT SIG' agus déanann sé gníomhartha comhfhreagracha.
Réamhchúraimí
- A chinntiú go bhfuil nasc cumarsáide gach robot agus trealamh cobhsaí agus iontaofa.
- Tabhair aird ar shábháilteacht agus cláir á scríobh agat chun imbhuailtí agus cur isteach idir robots a sheachaint.
-Déan tástáil iomlán ar an gcóras nasctha chun oibriú cobhsaí a chinntiú faoi choinníollacha oibre éagsúla.
Trí na modhanna thuas, is féidir an rialú nasc idir robots Yaskawa a bhaint amach, agus is féidir éifeachtúlacht agus comhordú an chórais uathoibrithe a fheabhsú. Le haghaidh modhanna mionsonraithe ríomhchláraithe agus cumraíochta, féach le do thoil do lámhleabhar oifigiúil agus doiciméadúchán teicniúil Yaskawa Robotics.